미 텍사스에서 플로리다까지 2000㎞ 구간에 한국 자율 주행 트럭이 달리고 있다. 작년 6월, 자율 주행 트럭 스타트업 ‘마스오토’의 개발자 3명이 미국에 건너가 중고 트럭을 직접 구입, 개조하며 시작한 도전의 결과다. 공터가 있는 숙소를 빌려 작업을 하고, 이웃의 항의를 들으면서도 기술을 미국 환경에 맞게 구현해냈다. 이후 운송 업체를 일일이 찾아다니며 제품을 설명했고, 미국 업체들이 장악한 시장에서 6개월 만에 계약을 성사했다. 이 시기를 박일수 마스오토 대표는 창업 후 가장 어려웠던 순간으로 꼽는다.

마스오토는 지난 6일 산업통상부의 182억원 규모 ‘대형 트럭 자율 주행 상용화 기술 개발’ 사업 주관사로 선정됐다. 2027년까지 고속도로에 무인 화물차가 오가도록 한다는 목표다.

지난 11일 경부고속도로 양재 IC에 마스오토의 15t 규모 자율 주행 트럭이 진입하자, 운전자가 계기판 옆 모니터의 버튼을 눌렀다. 짧은 알림음이 울리고 난 뒤 운전자는 핸들에서 손을 뗐다. 트럭은 스스로 막히는 구간에서는 차간 거리를 조정하며 부드럽게 속도를 줄였다. 알림음이 없다면 수동 운전과 자율 주행 구간의 차이를 느끼지 못했을 정도로 자연스러웠다.

마스오토의 자율 주행 트럭은 일반 화물차에 장치를 설치하는 방식이다. 제작 단가는 1000만원, 설치는 하루면 가능하다. 카메라 7대로 촬영한 영상을 3D로 재구성해 도로 상황을 인식한다.

자율 주행 기술은 정밀 지도 위에 ‘라이다(레이저로 반사된 신호를 분석해 3D 지도 구축)’ 센서를 이용하는 방식과, 카메라로 주변 환경을 인식해 인공지능(AI)이 스스로 판단하고 운전하는 ‘E2E(End-to-End)’ 방식으로 나뉘어 발전했다. 라이다 방식은 가격이 비싸고, 사전 구축된 지도 위에서만 쓸 수 있다는 한계가 있다. E2E는 AI가 학습했기 때문에 범용성이 높은 장점이 있다. 테슬라를 비롯한 글로벌 기업들이 비전 기반 E2E 방식으로 전환하는 배경이다. 박 대표는 “수십 톤의 화물을 싣고 고속 주행을 하는 트럭은 예외 상황이 많아 E2E 방식을 택해야 한다”고 했다.

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